PCL 点云常用方法及配准

2023-02-28

点云配准汇总

配准比较常用的套路就是法线提取，然后fpfh特征提取，粗配准，最后再来精配准，基本就能得到比较准确的旋转矩阵和模板点云配上。

特征提取

轮廓提取

#include <pcl/features/boundary.h>

/// <summary>
/// 轮廓计算
/// </summary>
/// <param name="cloud_in">输入点云</param>
/// <param name="normals_in">输入法线</param>
/// <param name="radius">半径</param>
/// <param name="angle">角度</param>
/// <param name="cloud_out">输出点云</param>
void boundaryEstimationFeatures(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in, pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals_in, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud_out, double radius, float angle) {
    pcl::BoundaryEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal, pcl::Boundary> be;
    be.setInputCloud(cloud_in);
    be.setInputNormals(normals_in);
    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
    tree->setInputCloud(cloud_in);
    //设置搜索时所用的球半径,参数radius为设置搜索球体半径
    be.setRadiusSearch(radius);
    //设置搜索时近邻的来源点云,参数cloud指向搜索时被搜索的点云对象,常常用稠密的原始点云,而不用稀疏的下采样后的点云,在特征描述和提取中查询点往往是关键点
    //be.setSearchSurface(overlap_cloud);
    //设置搜索时所用的k近邻个数,参数k为设置搜索近邻个数
    //be.setKSearch(k);

    //设置将点标记为边界或规则的决定边界(角度阈值)。
    be.setAngleThreshold(angle);
    pcl::PointCloud<pcl::Boundary>::Ptr boundarys(new pcl::PointCloud<pcl::Boundary>());
    be.compute(*boundarys);
    for (size_t i = 0; i < cloud_in->size(); i++)
    {
        if ((*boundarys)[i].boundary_point > 0) {
            cloud_out->points.push_back(cloud_in->points[i]);
        }
    }
}

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PCL 点云滤波及分割汇总

2023-02-27

点云滤波汇总

立方体滤波

首先是最简单的容易理解的立方体的剪裁滤波，根据对角点确定一个立方体然后获取立方体内或外的点，并且还可以在这立方体基础上加平移或旋转，因为根据两个点确立的立方体只是坐标轴正方向的，不一定能满足所有需求。

#include <pcl/filters/crop_box.h>
/// <summary>
/// 立方体滤波
/// </summary>
/// <param name="cloud_in">输入点云</param>
/// <param name="cloud_out">输出点云</param>
/// <param name="min">最小点位 x y z 1</param>
/// <param name="max">最大点位 x y z 1</param>
/// <param name="negative">默认值为 false，输出点云为在设定字段的设定范围内的点集，如果设置为 true 则刚好相反</param>
void cropFilter(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr &cloud_out, Eigen::Vector4f min, Eigen::Vector4f max, bool negative) {
    pcl::CropBox<pcl::PointXYZ> box_filter;						//滤波器对象
    box_filter.setMin(min);	//Min和Max是指立方体的两个对角点。每个点由一个四维向量表示，通常最后一个是1.
    box_filter.setMax(max);
    //box_filter.setRotation(rotation); //旋转 rx ry rz
    //box_filter.setTranslation(tanslation);//仿射矩阵 Affine3f 旋转加平移
    //box_filter.setTransform(transformax);//平移 tx ty tz
    box_filter.setNegative(negative);
    box_filter.setInputCloud(cloud_in);
    box_filter.filter(*cloud_out);
}

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OLLVM代码混淆移植与使用(再续)

2022-04-09

前言

这波主要自己闲下来了，帮之前兼职区块链公司搞定了Android和iOS的BLE无网通信请了假，准备去自考本科最后四门，结果疫情太厉害直接取消了，本来还想着年中就可以申请毕业直接再准备一下考研请的是长假。。。结果计划永远赶不上变化，毕竟搞学历对现在的自己只是解个心结去个遗憾，对自己工作生活没啥用调整好情绪重新继续正经创业或工作吧，借着长假的时间思考思考人生，搞一搞之前没空处理的遗留项目。下面就直接进入主题把！

关键修改

Legacy PM模式不生效

现在由于默认是NEW PM所以经常有人邮件我移植很完美编译也成功，就是没效果，这里做一下解答。主要两种方式解决，一种是在cmake的时候加一下-DLLVM_ENABLE_NEW_PASS_MANAGER=OFF来禁用掉NEW PM，这样在编译完成后使用的时候就可以了，还有一种就是走默认开启这，然后用ollvm编译自己项目时加上-flegacy-pass-manager的cflag，再加-mllvm原来哪些就可以正常使用了

14.0以后的修改

主要是StringObfuscation.cpp里面的两个地方，第一个是宏的修改编译时机，第二个就是CreateGEP,CreateLoad等多个方法需要传递指针类型了，原来不传会设置为null到了13.0里就开始内部通过对象获取类型，就像修改的这样，到了14.0干脆就是强制你必须传类型了。

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Mesh组网与智能路由器系统

2021-12-06

Mesh路由系统

这里首先记录下当时调研的一些路由器系统，这方面的资料再网上比较少。

开源的智能路由系统其实挺多不少这个后面再说，比较偏向专业Mesh组网的智能路由系统比较少下面就列一下我了解到的几个还不错的。

1.libremesh

http://libremesh.org/
支持各种漫游协议，各种连接方法，固件支持常见路由，但7620系统无线有bug，mini系统有简易配置页面，全系统可设置更改全面协议，理论上只要设备足，覆盖一个城都没有问题，而且最牛逼的是持续更新开发者都很活跃，参与人较多，文档较全，而且有每月互动email可以演习。我们当时户外版就是采用的这个系统，这倒是跟区块链很配绝对去中心，而且是完全自治独立于现有互联网的平行网络。

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(无网通信)MDNS实现设备间的发现与通信

2021-12-01

简介

这里无网通信指的是没有互联网的通信方式，之前在区块链公司是做这块，现在怕自己以后忘了写一遍，之前搞工业机器人实在太忙，整个博客停了，也不搞移动了，现在离职了，创业也败了，该恢复一下之前的技术调整心态继续找工作了。

所谓无网通信其实是不同设备互相发现然后连接进行通信，而互相发现的方式可以归纳成三种

两个设备连接在同一个WIFI
两个设备通过WLAN创建点对点连接
两个设备通过蓝牙BLE创建点对点连接

而前两种是最稳定的方式，可以使用Wifi Direct实现，而蓝牙BLE的方式就比较鸡肋了距离有限制大小也有限制，能Wifi直连肯定不用蓝牙。然而蓝牙的发现连接标准其实各个设备基本都遵循的是一套，但Wifi Direct则是实现方式多种多样像UPnP、Bonjour、DLNA、SLP抑或是其他技术都能实现。iOS用的自家Bonjour，而Android4.0后开始支持直接就叫Wifi Direct，不同设备直连基本都会遇到问题。这里以Android和iOS为例实现的基本逻辑其实都由MDNS与DNS-SD演化而来。

确定了Wifi Direct以后又会发现一个问题就是这解决的是设备与设备的通信，也就是一对一，而理想的无网通信是多对多，信息流之间希望有多跳的能力也就是Mesh，这个最终我们也没完美解决，虽然Android和iOS里有一定的解决方案(创建群组实现多对多)但也有不同系统无法互通的问题和群组上限问题，但当时我们选择了更简单的方式就是由路由器去Mesh其他路由器，而设备加入到路由器的网络里直接用MDNS去发现然后链接通信，专业设备做专业事，Mesh组网和设备通信分摊到两个地方。

MDNS(Multicast DNS)与DNS-SD(DNS Service Discovery)

简介里介绍完基本就确定了技术点就是Wifi Direct，而这项技术则是由MDNS(Multicast DNS)与DNS-SD(DNS Service Discovery)演化而来。

首先MDNS和DNS-SD是DNS协议的两个扩展。MDNS扩展了域名服务系统，在链路本地多播上运行。DNS-SD添加了通过DNS发现网络服务的支持。MDNS原理就是在基于udp加入网络后向所有主机组播一个消息。

基本流程就是基于某个自定义域名发布服务，发现设备，连接设备

Bonjour API

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